找到旋转轴

Question

我正在使用特征库来旋转平面以与地平面平行。 使用法向量（0,0,1）定义地平面 目标平面是一组3D点和法线 旋转角度是已知的 平面的法向矢量以及该平面上的每个点都必须旋转以平行于地平面

我想使用仿射变换 http://eigen.tuxfamily.org/api/TutorialGeometry.html 像这样的东西

变换t = AngleAxisf（a，axis）;
在这种情况下，轴是表示任意轴的矩阵，沿着该矩阵发生旋转。 如何找到这个轴？

非常感谢

Answer 1

使两个平面平行可以通过使它们的法线平行来完成，因此您只需找到轴来旋转目标平面法线即可。这只是垂直于地平面法线和目标平面法线的轴，可以使用叉积找到。在您的情况下，如果目标平面的法线为[x，y，z]，则旋转轴为[y，-x，0]。