标签： 3d rotation
我想知道3D旋转方程的来源是什么？（http://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix）。如果我想首先围绕x轴旋转一个点以获得θ度，然后绕y轴旋转一个度数，最后围绕z轴旋转θ度，我想问：如何定义ux，uy和uz在上面的等式中？
以及如何计算等式中的theta？
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