Android实现了Madgwick的传感器融合算法

Question

我试图将Sebastian Madgwich的传感器融合算法（http://www.x-io.co.uk/node/8）移植到Android，但第一个结果似乎不正确，当手机稳定时，产生的四元数随处可见。其中一个问题可能是我无法同时对三个传感器（陀螺仪，加速度计和磁力计）进行采样，但看起来Android传感器管理器不允许这样做。 是否有人成功地将算法移植成功了？ 提前谢谢

Answer 1

我没有在Android中实现这一点，但是我已经在iPad 2上使用增强现实应用程序，我正在为我的硕士论文工作。为了让它顺利运行，我发现最好将传感器的更新速率设置为与帧速率一致（因此，30hz对我而言），但是可能值得尝试看看哪种方式最适合您的设备。

我不确定你到底飞行到底是什么意思，但传感器漂移可能会导致明显的错误 - 我的物体在设备静止时会慢慢随意旋转。非常讨厌，但在使用IMU时必须接受。

此外，确保在从所有传感器获得新读数后更新四元数，而不是每个传感器单独获得新读数。