OpenCV包含对立体相机3D重建的大量支持。在我的情况下，我有六个校准过的相机（内在和外在），我想采用常见的2D点（比如测试球）并得到相应的3D位置。有关如何做到这一点的任何想法？
我拥有什么：
1）多个摄像机的校准参数
2）测试球的2D位置（在每个图像平面中）
我想得到什么：
1）测试球的相应3D点
答案 0 :(得分：3)
您的校准参数将为每个摄像机的每个2D点提供一条光线。如果您已经确定哪些光线对应于您的测试球体，那么您希望对目标点进行least squares拟合。 （虽然链接使用最小二乘法进行线性回归，但您可以使用相同的方法找到最小化所有2D点的平方误差之和的3D点。）
答案 1 :(得分：1)
你知道相机之间的位置关系吗？
然后每个图像从相机矩阵和极线模型给出水平和垂直角度。这为每个摄像机提供了一条直线空间 - 简单地求解所有这些相交的点。