从两个2D点重建3D点？

Question

OpenCV包含对立体相机3D重建的大量支持。在我的情况下，我有两个相机，我想知道某些点的3D坐标。

我有什么：

1. 两个图像上的点的像素坐标
2. 已知的内在和外在相机参数

我想得到什么： 在3D中协调这一点

Answer 1

我在其他post回答了同样的问题。

如果你有外在参数，那么你有相机姿势。使用相机姿势和2D点，您可以创建3D点（如果您的2D点和外部图是正确的，则每个相机应该是相同的结果）。你只需要将姿势转换为单应性。我在我链接的帖子中解释它。

祝你好运！

Answer 2

我不知道opencv是否有这样的构造。但是我知道你可以使用角度 - 侧角的正弦定律来构造与摄像机水平平行的线性距离，使用点 - >摄像机 - >其他摄像机的内角作为参考点。

然后，一旦得到距离，就可以使用相同的构造计算垂直定位：其中角度从死点计算到点的上方或下方距离相对于任一摄像机，距离对象的距离在第一步中找到，你可以使用90度作为你想象中的点（相对于相机水平的物体）和物体之间的角度。

Answer 3

如果您没有从两个视图中对点进行三角测量的经验，那么您应该阅读Hartley and Zisserman's book的书。在本书中，描述了一种线性三角测量方法，该方法非常容易实现，具有2D点对应关系，相机姿态和相机校准。

此方法的示例代码为here。它基于上面提到的那本书。

然而，必须满足非常重要的条件。首先，测量的点对应关系必须相对于对极约束x*E*x' = 0是正确的。其次，射线之间的角度应该大于几度，例如2度。