如何仅从位置数组中的世界矩阵中提取Vector3位置（来自Kinect）

Question

我刚开始为您从Kinect获取的深度数据构建物理相机类。我有一个{3}的Vector3数组，描述了我从kinect进入的LOCAL位置（一旦我将它们投射到相机镜头的FOV上等）。然后我在空间中翻译，缩放和旋转整个虚拟kinect相机。

我想要做的是再次提取kinect相机输入的位置，但是在WORLD空间，而不是LOCAL空间（即它经历了平移，缩放和旋转，并为每个值提供了一个Vector3世界空间中的kinect。）

有什么想法吗？

Answer 1

如果我理解正确，您需要在相机空间中将3D点坐标转换为世界空间。

为此，您需要将这些坐标与相机变换矩阵相乘。该矩阵由单个变换（平移，旋转和缩放）组成。

请注意应用转换的顺序：translate * scale！= scale * translate。

您可以像这样设置矩阵：

Matrix cameraMatrix = Matrix.CreateScale(cam_sx, cam_sy, cam_sz);
cameraMatrix *= Matrix.CreateRotationX(MathHelper.ToRadians(cam_rx));
cameraMatrix *= Matrix.CreateRotationY(MathHelper.ToRadians(cam_ry));
cameraMatrix *= Matrix.CreateRotationZ(MathHelper.ToRadians(cam_rz));
cameraMatrix *= Matrix.CreateTranslation(cam_x, cam_y, cam_z);

// Now we create a point in the camera local space
Vector3 localPoint = new Vector3(0, 0, 0);
Vector3 worldPoint = Vector3.Transform(localPoint , cameraMatrix);

// Now world contains the coordinates in the world space
// For example, if your camera is located at position (5,5,5) 
// and localPoint=(0,0,0) then worldPoint=(5,5,5) which seems correct.

Answer 2

Vector3 pos = Vector3.Transform(Vector3.Zero, worldMatrix);