相同的标记位置，不同的旋转和平移矩阵 - OpenCV

Question

我正在使用增强现实标记检测程序，使用OpenCV，我为相同标记获得两个不同的旋转和平移值。

当相机稍微移动时，3D模型会在无法控制的情况下自动在这些状态之间切换。以下添加了以上两种情况的屏幕截图。我希望Image＃1是正确的。如何以及在何处更正？

我已关注How to use an OpenCV rotation and translation vector with OpenGL ES in Android?为OpenGL创建投影矩阵。 例如：

// code to convert rotation, translation vector
glLoadMatrixf(ConvertedProjMatrix);
glColor3f(0,1,1) ;
glutSolidTeapot(50.0f);

图片＃1

图片＃2

其他

如果有人建议我在标记平面上让茶壶坐着，我会很高兴的。我知道我必须编辑旋转矩阵。但这样做的最佳方法是什么？

Answer 1

要旋转茶壶，您可以使用glRotatef（）。如果要围绕y轴旋转当前矩阵，例如旋转125°，可以调用：

glRotate(125,0,1,0);

我无法确定茶壶的当前方向，但我想你需要围绕x轴旋转90°。

我不知道你的第一个问题，OpenCV似乎无法决定哪个显示的位置是“正确的”。这取决于OpenCV正在寻找的功能（边缘，高对比度，独特点......）以及如何实现它。

Answer 2

您是否尝试过交换姿势算法（ITERATIVE，EPNP，P3P）？或者可能使用之前计算中的值 - 请记住它只是给你'最佳猜测'。