vxWorks如何以相同的优先级处理两个任务？

Question

我们的vxWorks嵌入式系统中有两个具有相同优先级（110）的任务（T1和T2） 如果两个任务都准备好运行，常规vxWorks调度程序如何处理？ 首先执行哪个任务？

Answer 1

首先运行的任务是首先由VxWorks调度程序任务实现的任务。默认情况下，VxWorks使用基于优先级的调度。因此，在您的情况下，由于T1和T2具有相同的优先级，因此无论哪一个首先获得CPU将继续无限期地运行，直到它被明确阻止（使用 taskSuspend 或 taskDelay ） ，此时另一个READY任务将被执行，直到被阻止，依此类推。这应该由信号量或互斥量控制（突变？）

基于优先级的调度的主要问题在于这个确切的问题。我们如何确定让这些任务运行多长时间？他们具有相同优先级的事实使事情复杂化。另一个问题是具有高优先级的VxWorks任务（较低的数字意味着较高的优先级）可以抢占您必须在代码中准备的应用程序。使用循环调度可以解决这些问题。循环调度和解决方案带来的其他问题都在here进行了描述。

Answer 2

VxWorks有256个优先级（0表示最高，255表示最低）。在任何给定时间，最高优先级的任务在CPU上运行。每个优先级在概念上都有一个队列，其中多个任务排队等待执行。

我们有3个相同优先级A，B，C的任务。假设A正在执行 当A块（taskDelay，SemTake，msgQReceive）时，B将开始执行 当A解除阻塞时，它被放在队列的末尾。我们现在有B，C，A.
当B阻塞，C接管等等......

如果启用了循环调度（时间分片），则应用相同的概念，但是当时间片结束时，任务将放在队列的末尾。

请注意，由优先级较高的任务抢占的任务不会影响队列的顺序。如果A正在运行并被抢占，则在优先级较高的任务完成时它将继续执行。它不会放在队列的末尾。

Answer 3

默认情况下，首先产生的那个将被执行，除非它放弃CPU，否则另一个将永远不会运行。

您可以明确启用循环，而不是时间片。