我有一个n * n网格。网格中存在发射声音信号的目标。我有一个配备声音传感器的机器人。我正在寻找一些算法/模型，可以告诉我在给定目标和机器人位置的情况下进行特定声音测量的概率。即p（声音测量位置，机器人位置）。如果你把我推荐给已发表的论文，我也完全没问题了。
概率部分来自于机器人的过渡模型是嘈杂的，他的传感器模型也是嘈杂的。因此，当他决定上升时，他可能会以.1的概率离开，正确的概率为.1。为了更新目标概率分布，我正在做：p（声音的目标位置）=常数* p（目标位置的观察）* p（目标）。 p（观察声音|目标位置）将机器人位置作为隐藏变量。这样，p（观察目标位置，机器人位置）