区域覆盖的波前算法

Question

我想知道Wavefront algorithm（或任何其他导航算法）是否可以通过尝试到达特定目标位置来导航到所有可到达位置进行修改。

关于不同类型的WaveFront算法的任何其他建议也会有所帮助。

Answer 1

我访问了您的网站。你说机器人可以接收“Go to ketchen”之类的命令。好吧，我建议不要重新发明轮子。实际上，您不必访问每个单元格或“洞区域”。相反，你应该选择最短的路径，然后走过去。

我相信Dijkstra's algorithm对你的机器人路径探测来说要好得多。

Dijkstra的强化版本是A* algorithm，在平均情况下花费的时间更少。

Here您可以找到有效工作的示例。

修改

我再次访问了您的网站。你声明你想要一个算法来导航所有的erea。好吧，据我所知，重复A *算法会好得多。 A *使用BFS，它在一般情况下具有更好的性能。与波前相比，它非常有效。伪代码如下：

  

  
• A）在位置和目标之间找到A *算法的最短路径   
    
  • B）如果无法进入目标，请指定临时位置并移至目标位置。 （自从你   表示，它可能会找到一种方式）。到达临时位置后，转到步骤A.
    
  • C）否则，如果找到了办法，请导航至目标。
    
  

Answer 2

这篇1993年的论文引入了一个香草波前计划器的变体，除了从开始到目标的导航之外，还实现了完整的覆盖：

  

一个。 Zelinsky，R.A。 Jarvis，J.C。Byrne，S。Yuta，“规划路径   移动机器人完全覆盖非结构化环境，“   国际先进机器人大会论文集，   1993年，第533-538页。

另请参阅以下评论文章，了解有关覆盖路径规划的更多信息：

  

Enric Galceran，Marc Carreras，“关于覆盖路径规划的调查”   机器人技术，“机器人与自治系统，第61卷，第12期，   2013年12月，第1258-1276页。