OpenCV ORB功能检测器如何工作？

Question

我想使用ORB特征检测器和提取器实现基于特征的对齐算法 到目前为止，我使用OpenCV中的ORB类提取了这些功能 ORB orb;
 orb(gray_image,Mat(),features.keypoints,features.descriptors);
并使用openCV matcher.knnMatch(features1.descriptors, features2.descriptors, pair_matches,2);中的knnMatch函数匹配它们 之后我试图使用findHomography函数找到一个单应性，但是这个函数在图像特征之间需要至少4个匹配，并且在我测试的大多数图像上我得到的不到4个。

有人使用过这个功能吗？是否有任何关于它的文档，或关于OpenCV的ORB类（ORB构造函数参数的含义）？

P.S。这是我的第一个问题。我不能发布超过2个链接。对于opencv文档，请使用this。

Answer 1

更新：现在它在OpenCV文档中 ，在这里：   http://opencv.itseez.com/modules/features2d/doc/feature_detection_and_description.html#orb

此处可找到该算法的详细说明：http://www.willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf

---

在OpenCV文档中没有提到它，但实际上OpenCV有：

两种类型的描述符：

• 浮点描述符：
  • SIFT
  • SURF
• uchar描述符：
  • ORB
  • 简要

相应的匹配者：

• 用于浮点描述符：
  • FlannBased
  • BruteForce<L2<float> >
  • BruteForce<SL2<float> > //自2.3.1
  • BruteForce<L1<float> >
• 表示uchar描述符：
  • BruteForce<Hamming>
  • BruteForce<HammingLUT>
  • FlannBased，LSH索引//自2.4.0以来

因此，您需要修改代码以用于ORB描述符的BruteForce<Hamming>匹配器。可以使用L2或L1距离来匹配uchar描述符，但结果将不正确并且findHomography返回不满意的结果。