ORB特征检测器

Question

我正在使用Open CV开展Marker less augmented reality项目。目前我正在使用ORB检测器功能和增强3D对象。到目前为止，模型增强良好，但增强并不像预期的那样平滑。增强3D模型是紧张不安的。

哪些可能的细化方法将导致帧之间的平滑相机姿态估计。

先谢谢你。

Answer 1

大多数特征检测器固有的像素级精度可能导致小的抖动。您可以通过调用cv::cornerSubPix()尝试对检测到的点执行子像素细化。

平滑姿势的一种相当常见的方法是double-exponential滤波，claims高精度，低计算成本。第一个链接还提到了您可能希望实现的其他方法。