Question

我在Python http://code.google.com/p/robotics-toolbox-python/中的机器人工具箱（cq机器人模块）中使用，我完全混淆了如何解释以下转换结果（我以前做过这样的事情总是可以解决它们......）。

关于x轴的简单phi = PI / 10旋转产生以下（3x3）旋转矩阵：

R = 
 [ 1.          0.          0.        ]
 [ 0.          0.99609879 -0.08824514]   
 [-0.          0.08824514  0.99609879]]

（其中0.996 .. = cos（phi）和0.0882 .. = sin（phi））

具有相应的（4x4）齐次变换矩阵：

T = | R 0 | =
    | 0 1 |

[[ 1.          0.          0.          0.        ]
 [ 0.          0.99609879 -0.08824514  0.        ]
 [-0.          0.08824514  0.99609879  0.        ]
 [ 0.          0.          0.          1.        ]]

将T转换为角度表示会产生以下结果：

RPY（滚动，俯仰，偏航）角度（围绕z，y和x轴，分别，......我猜）：

print robot.tr2rpy(T)

[[ 0.          0.          0.08836007]]

问题：x旋转如何成为最后一个元素（而不是第一个元素）....？

此外：

欧拉角（围绕x，y和z轴，分别，......我猜）：

print robot.tr2eul(T)

[[-1.57079633  0.08836007  1.57079633]]

（= [[-PI / 4，sin（phi），PI / 4]]）

问题：我的解释（围绕x，y，z轴顺序旋转）告诉我结果是错误的......？

我错过了什么？感谢。

- Henk

Answer 1

解决：

对于连续的角度，a [0]，a [1]，a [2]，

1）对于欧拉角，这些是围绕Z-Y-Z轴的连续旋转;

2）对于RPY角，这些是连续的Y（aw）-P（痒）-R（滚动）旋转（即绕Z-Y-X轴）。

Python（机器人模块）：转换hom。变换（旋转）矩阵和欧拉或RPY角度

1 个答案: