如何从四元数旋转计算相反的视图？

Question

我有一个四元数旋转，通常由4个值描述：a b c d。 让我们说它转换x轴，以便我从前面看一些物体。现在我想改变这个旋转，所以我从后面看对象。 所以我基本上想要从前到后改变视点，但是使用这种旋转来做。

如何计算相反的旋转？

Answer 1

从wikipedia page学习，似乎如果你想围绕 z 轴进行180°旋转，那么相应的四元数旋转就是：

0 0 0 1

这里的关键是公式，其中（w，x，y，z）=（a，b，c，d）。

实际上，由于cos（90°）= 0且sin（90°）= 1，然后用（0,0,1）替换180°和 u 的alpha，给你（0 ，0,0,1）。

编辑：正如Christian指出的那样，向上方向不一定是 z ，但可能是任何单位向量 u =（x，y，z）（否则通过除以其范数将其标准化）。在这种情况下，相应的180°四分之一旋转将是

0 x y z

现在要应用此旋转以便在对象周围移动，例如，您的位置是相机c_pos和c_dir的方向，然后简单地（左）将其共轭q = (0 x y z) 1}}，并相应地移动相机位置。像

这样的东西

c_dir = q * c_dir * q^-1
c_pos = 2 * o_pos - c_pos

其中o_pos是对象的位置，c_dir应转换为具有0实部的四元数。

Answer 2

就我而言，请帮帮我..

原始四分之一（x y z w） 反向定向的quat（y -x w -z）