使用计算机视觉进行距离测量

Question

我想找到汽车的距离（下图） 我做了物体检测和车道线检测，我想找到汽车的距离。我见过很多方法，例如使用运动分析和基于轨迹的跟踪，使用单相机测量距离，以下公式有助于找到距离；

F = (P x D) / W

P = 感知宽度

D = 与相机的距离 D

W = 物体的宽度

F = 焦距

首先，我们必须将物体保持在一定距离，然后我们必须找到感知宽度，然后使用该感知距离。 如果我们改变距离，我仍然可以通过自动图像处理来确定感知宽度，然后在该感知宽度上我可以找到距离。但这个概念不适用于我的情况。

第二个选项是通过三角化使用两个摄像头，但在我的情况下它们都不起作用。任何人都可以给我建议吗？如何找到车道线检测前的距离，以便汽车能够避免碰撞？