如何用Matlab立体计算机视觉测量运动物体的距离和质心？

Question

应该使用哪些Matlab函数或示例来（1）跟踪从运动物体到立体（双目）相机的距离，以及（2）跟踪运动物体的质心（X，Y，Z），理想情况是在0.6的范围内米到6米。来自相机？

我已经使用了使用PeopleDetector函数的Matlab示例，但是当一个人在2米范围内时，这会变得不准确。因为它开始削减头部和腿部。

Answer 1

您需要处理的第一件事是如何检测感兴趣的对象（我想您已经解决了这个问题）。如何检测移动物体有很多方法。如果您的相机将处于固定位置，您只能使用一台相机并使用一些背景减法来获取场景中出现的对象（某些信息here）。如果您的相机正在移动，我认为最好的方法是使用两个相机的光流（而不是使用前一帧来获得流动图，立体对图像用于获得每个名望中的光流图）。

在MatLab中，有一个名为disparity computation的选项，这可以帮助你尝试检测场景中的对象，在此之后你需要添加一个阶段来提取你感兴趣的对象，你可以使用一些阈值。获得所需的对象后，需要将它们放在二进制掩码中。在此蒙版中，您可以使用一些图像动量（检查this和this）提取器来计算质心。如果二元面具中的图像看起来不合适，您可以使用一些形态操作来改善结果（观察this）。