德雷克的激光雷达

Question

我想模拟激光雷达。我看到文档中提到了一个类 DepthSensor，但我还没有找到它的实际实现。目前，我计划使用 RgbdSensor 类，并仅使用我收到的深度点云所需的高度来模拟我的激光雷达。 只是为了获得您的意见，也许我错过了一些东西，但是是否有特定的激光雷达类，您将如何将激光雷达添加到模拟中？

提前致谢，

阿诺

Answer 1

您发现代码不合时宜。以前有一个类似激光雷达的传感器（称为 DepthSensor）。现存的文档是指那个类。课程的移除应该伴随着文档的清理。

您采用的方法是考虑到 Drake 当前状态的预期方法。

一直打算在 Drake 的当前架构中重新引入类似激光雷达的传感器。它根本就不是一个高优先级。

我建议您继续您目前正在做的事情（来自深度图像的激光雷达），但同时，post an issue 请求一个类似激光雷达的查询，特别关注最小的激光雷达属性你需要。关于这与您从深度图像中实际获得的内容有何不同的讨论将更好地告知我们您的独特需求以及如何确定其优先级。 （当然，您也可以指出需要较少但最好拥有的更高级功能。

至于问题：您将如何添加激光雷达？

这是有问题的。理想情况下，您需要的是光线投射能力。 QueryObject 的意图是支持这样的查询，但它还没有发生。 （这当然是我们用来实现 LidarSensor 的基础技术。）如果没有这种功能，您基本上必须以可以想象的最可怕、最乏味的方式自己完成。我什至认为当前的 API 不可行。