在相机和机器人坐标系之间转换欧拉角

Question

我的问题很简单，但很困惑，因为我个人还没有角度和角度转换的经验。

基本上，我需要定位附有单个 AruCo 标记的对象的位置，然后将该对象（标记）的 3d 坐标和姿势发送给机器人。请注意，我使用的机器人模型是ABB制造的工业机器人，我发送的3d坐标已经转换为机器人坐标系。

撇开坐标问题，我用立体相机解决了这个问题。但是，我发现姿势问题是如此困难，尤其是在将 AruCo 标记 w.r.t 相机的姿势转换为机器人坐标系时。下面的图片代表了两个坐标系，一个是相机，一个是机器人。

我从 AruCo Marker 收集的角度被转换成欧拉角，这些方法是从 OpenCV 库中应用的：

def PoseCalculate(rvec, tvec, marker):
    rmat = cv2.Rodrigues(rvec)[0]
    P = np.concatenate((rmat, np.reshape(tvec, (rmat.shape[0], 1))), axis=1)
    euler = -cv2.decomposeProjectionMatrix(P)[6]
    eul = euler_angles_radians
    yaw = eul[1, 0] 
    pitch = eul[0, 0]
    roll = eul[2, 0]
    return (pitch, yaw, roll)

结果是代表标记姿势的三个角度。 Pitch 表示标记围绕 X 轴（相机）旋转时的旋转，Y 轴（相机）的偏航和 Z 轴（相机）的滚动。 那么，如何将这三个角度转换为机器人坐标系？

感谢您阅读这么长的问题，并祝大家在 2021 年新的一年身体健康！