立体视觉管线中的噪声视差图

Question

我试图将在Vivado HLS中解释为at the bottom page here的Xilinx xfOpenCV立体视觉管道实现为独立IP核（而不是使用加速流）。立体声管道功能是基础的，并且与OpenCV非常相似。

因此，首先我已经从已经校准的立体摄像机中收集了几张图像，并且已经将xfOpenCV功能作为独立的硬件IP模拟，以确保获得预期的结果，并且在模拟之后结果并不完美而且有很多噪音，例如：

我继续并在硬件（FPGA）中综合并实现了IP，以使用实时立体声摄像机流对其进行测试。我已经有了校准参数，并被用来校正“立体声”功能之前的实时流帧。 （校准参数也已经在仿真中进行过测试）

在视频流，内存等方面一切正常，但是我得到的是相当高的噪声（如模拟所期望的那样），这是实时摄像机的屏幕截图示例：

您知道为什么会产生这种“闪烁”噪音吗？是由原始图像噪声引起的吗？摆脱（或使其平滑）的最佳方法或下一步是什么？

谢谢。