将2D边界框反向投影到3D场景

Question

我有一个2D边界框，我想将项目返回到3D场景（.ply文件）。

以下数据可用：

1. 2D彩色图像
2. 深度图像
3. 2D边界框（角坐标）
4. 图像姿势（相机到世界矩阵）
5. 内部深度矩阵
6. 世界到网格矩阵
7. 3D场景文件（.ply）

如何使用图像的深度图将2d边界框投影到3D（8个角）？

我正在考虑使用姿势（从摄像机到世界矩阵）将2D边界框的4个角投影到世界空间。我不知道如何使用深度图和相机内在函数将盒子投影到3D场景上。

如果需要进一步澄清，请告诉我

更新：因此，我遵循this answer来计算单应矩阵，然后进行投影并获得三个值。但是我不明白他们用p（z）归一化的部分。另外，不是假设2点的z = 1，而是如何使用深度图在投影前获取z值？