Question

运行ROS旋律，凉亭版本9.11.0和官方的凉亭/ PR2插件。

我正在使用在凉亭内模拟的PR2机器人，并通过ROS发送控制命令。但是，机器人最多只能在0.25 m / s的范围内移动，而最大速度为1 m / s（根据规格）。我正在使用PR2 / Gazebo插件提供的Teleop应用程序。

PR2广播启动文件teleop_keyboard.launch正确指示正确的值

<launch>
        
    <node pkg="pr2_teleop" type="teleop_pr2_keyboard" name="spawn_teleop_keyboard" output="screen">
      <remap from="cmd_vel" to="robot1/base_controller/command" />

      <param name="walk_vel" value="0.5" />
      <param name="run_vel" value="1.0" />
      <param name="yaw_rate" value="1.0" />
      <param name="yaw_run_rate" value="1.5" />
    </node>
</launch>

直接访问robot1里程表可指示问题：最大速度以某种方式限制为0.261 m / s。但是pr2_teleop中的步行速度设置为0.5 m / s！

twist: 
  twist: 
    linear: 
      x: 0.261318236589
      y: 4.47927095593e-06
      z: 0.0
    angular: 
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -1.72120462594e-06
  covariance: <removed>

Answer 1

根据teleop_pr2_keyboard.cpp，geometry_msgs::Twist的值必须为：

0.5 for twist.twist.linear.x -> forward moving

-0.5 for twist.twist.linear.x -> backward moving

，依此类推，请参见http://docs.ros.org/en/melodic/api/pr2_teleop/html/teleop__pr2__keyboard_8cpp_source.html。我的问题是，如何在linear.y和angular.z中获得最小的偏差，并且您是否更改了上述文件中的某些内容？

不遵守Gazebo模拟PR2机器人的最大速度

1 个答案: