相机-投影机校准：校准中的高误差

Question

我有相机投影仪设置，投影仪指向下方-沿世界的负Z轴，并且相机相对于世界的Z轴倾斜约30度。

我的校准程序如下：

1. 拍摄约20张具有非对称圆形图案的图像。图像光线充足，覆盖了相机的FoV角，并且校准板倾斜了45度。
2. 使用OpenCV的calibrateCamera函数。我收到约0.4 rms的误差。
3. 拍摄约20-30张图像，这些图像具有结构化的灯光模式和完全照明的图像，这些图像在拐角处覆盖整个深度等等。
4. 生成解码图。
5. 在完全照明的图像中查找圆，并使用解码图获得投影仪的像素。 （ 我不知道这是否正确。 ）
6. 使用OpenCV的cameraCalibrate函数。我收到约0.5 rms的误差。
7. 我使用OpenCV的stereoCalibrate函数获取R，T。错误约为9 。
8. 我在相机坐标系和世界坐标系之间找到了仿射变换，最终将我的点投影到了世界上。

在相机和投影仪校准中，我的图像中心固定并且失真K3。

我不明白为什么立体声校准误差这么高。有没有更好的校准方法？当我将点转换为世界时，我的误差必须小于0.2mm（这是用于机器人拾取任务）。

让我知道是否需要更多信息。