在凉亭中使用IMU传感器向上移动对象

Question

我正在尝试模拟在凉亭中与一只手相连的IMU传感器，因此我可以提取imu数据（角速度和线性加速度）以估计位置/运动。我还编写了一个keyboard_controller来移动手。我通过发布主题“ gazebo / set_model_state”来实现。当我尝试移动手时，它会移动到一个位置，然后掉到地上。但是我希望它停留在那里，因此我可以将其移到所有方向并提取位置。我可以通过取消重力来实现，但随后线性加速度将无法获得任何值。同样，当我进行横滚/俯仰或偏航运动时，一切正常，只是向上，向下等等，我都没有线性加速度数据。

有没有办法在不停用重力的情况下移动模型？

Answer 1

我认为，也许您可​​以尝试以一定频率发布到“ gazebo / set_model_state”主题，以模拟对虚拟手的连续命令。然后手不会掉下来。