嗨，我已经获得了看起来像这样的转换矩阵
转换矩阵：
-0.999702 -0.00155921 -0.0243653 0.62702
0 0.997959 -0.0638626 -0.287402
-0.0244151 0.0638436 0.997661 -0.0212277
0 0 0 1
我想将转换矩阵转换为旋转矩阵，然后转换为四元数。我知道可以使用getQuaternionFromRotationMatrix将旋转矩阵转换为C ++中的四元数。但是我的问题是如何将已有的转换矩阵转换为旋转一。
有帮助吗？ 谢谢