PCL递增注册云

时间:2020-06-02 22:07:59

标签: point-cloud-library point-clouds

在提供的PCL example中的

中介绍了如何使用ICP逐步注册云对,它们描述并显示了该过程。

他们注册一对获得转换的云和一个输出云(但是他们不对输出云做任何事情,因为它是将源云转换为目标云)。然后,他们采用source-> target转换并将其反转以获得target-> source转换并将其累积在全局转换中。接下来,他们在目标云上应用target-> source转换,将其转换为源表单并将源添加到其中。最后,他们应用全局转换来转换转换后的目标+源。

所以我的问题是,为什么不收集source-> target转换并将其反转,为什么不使用target-> source转换来保存反转并且不使用初始.align()步骤中的输出云呢?

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