我有一个由图像获得的3D点云（使用深度和视差图）。这个云是嘈杂的，它的曲线＆＃34;并不顺利。我需要将它与同一对象的合成生成的云相匹配。 我做了一些关于注册的研究并测试了一些算法，我得到了很好的结果，有些云，而其他人的结果非常差。是什么让我感到疑惑......这被认为是注册问题吗？ 如果没有，这是什么问题？ 有没有人曾经和这样的人一起工作过？你能推荐一些研究材料吗？
PS：附上第一个云的样本。第二个是斯坦福兔子。 Attachment: Generated Cloud
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这也与对象识别密切相关，对象识别在基于3D模型的感知世界中与姿势估计密切相关。在对象识别中经常出现的一个问题是忽略特征的尺度;以更大规模计算特征是摆脱这种噪声的一种方法。
以下是一些与PCL教程中的法线特征计算相关的阅读。如果我没记错的话，这些有关于比例的一些有趣的注释：
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/normal_estimation.php#normal-estimation