Question

在将ICM20948 IMU与ST的HAL_layer连接时遇到麻烦。我的主设备（ST）将数据正确发送到从设备（ICM），但从设备没有响应。我已经很好地检查了每个连接。我已经测试了多个ICM（3），并且还使用逻辑分析仪对其进行了调试（请参见下图），我非常感谢您能为我提供的任何帮助或指针。

我当前的设置是

代码非常简单，我只有两个简单的读/写例程

// --------------------------------------------------------------------------------------
/// \brief
///
/// \param *imu[in,out]: (IMU_def) IMU object with their respective ports
/// \param reg[in]: (uint8_t) register address
/// \param *pData[out]: (uint8_t) Data buffer
/// \return void
// --------------------------------------------------------------------------------------
void                    ICM_ReadOneByte                             (IMU_def *imu, uint8_t reg, uint8_t *pData)
{
    reg = reg | 0x80;                                                   // Make the MSB active to tell is a read see p31
    HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);  // Start transmission
    HAL_Delay(1);
    HAL_SPI_Transmit(imu->spi_bus, &reg, 1,1000);
    while (HAL_SPI_GetState(imu->spi_bus) != HAL_SPI_STATE_READY)           // TODO: Possible inf loop if slave don't answer. Counter?
        ;
    HAL_SPI_Receive(imu->spi_bus, pData, 1,1000);
    while (HAL_SPI_GetState(imu->spi_bus) != HAL_SPI_STATE_READY)           // TODO: Possible inf loop if slave don't answer. Counter?
        ;
    HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_SET);    // End transmission
}

// --------------------------------------------------------------------------------------
/// \brief
///
/// \param *imu[in,out]: (IMU_def) IMU object with their respective ports
/// \param reg[in]: (uint8_t) register address
/// \param Data[in]: (uint8_t) Data to write
/// \return void
// --------------------------------------------------------------------------------------
void                    ICM_WriteOneByte                            (IMU_def *imu, uint8_t reg, uint8_t Data)
{
    reg = reg & 0x7F;                                                   // Make the MSB disable to tell is a write see p31
    HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_RESET);  // Start transmission
    HAL_Delay(5);
    HAL_SPI_Transmit(imu->spi_bus, &reg, 1,1000);
    HAL_SPI_Transmit(imu->spi_bus, &Data, 1,1000);
    HAL_GPIO_WritePin(imu->CS_GPIO_Port, imu->CS_Pin, GPIO_PIN_SET);    // End transmission
}

在主要功能中，我使用SPI_HandleTypeDef hspi2;实例将IMU对象初始化为

    imu.spi_bus      = &hspi2;
    imu.CS_GPIO_Port = GPIOB;
    imu.CS_Pin       = GPIO_PIN_4;

为了测试一切正常，我刚刚选择了BANK_0，并通过

询问WHOIAM

ICM_WriteOneByte(imu,USER_BANK_SEL, ICM_BANK_0); // USER_BANK_SEL (0x7F); USER_BANK_0:(0x00)
ICM_ReadOneByte(imu, 0x00, &whoami); //

在调用WHOIAM（）之前，我还尝试了一些步骤，例如设置设备重置，设置内部时钟等，但是没有任何效果。这是我设置其他行的方式，以防万一：

ICM_WriteOneByte(imu,PWR_MGMNT_1, PWR_MGMNT_1_DEV_RESET); //PWR_MGMNT_1 (0x06);PWR_MGMNT_1_DEV_RESET:(0x80)
ICM_WriteOneByte(imu,PWR_MGMNT_1,PWR_MGMNT_1_CLOCK_SEL_AUTO);//(0x01)

此外，我还尝试了NSS Disable（因为只有一台设备）或Hardware（ST作为输出），但没有任何改变。

这是我的逻辑分析仪的照片

如您所见，主机正在将数据正确发送到从机，但从机在MISO线中始终为高电平。我已使用逻辑分析仪检查了频率，并且如数据手册所述

处于7MHz以下

落下8 指甲8 fmin 3.846兆赫最大频率4.167 MHz fmean 3.977 MHz

任何想法都非常受欢迎。谢谢！

Answer 1

从手册：

注：为了防止在使用SPI时切换到I2C模式，应通过将I2C_IF_DIS配置位置1来禁用I2C接口。在等待第6.3节“寄存器读/写的启动时间”指定的时间后，应立即执行设置此位的操作。

在SPI中将ICM20948与STM32F446RE HAL层接口

1 个答案: