我目前正在从事一个需要（几乎）实时估算产量的项目。我有一台Intel RealSense D435深度相机。从上方可以看到物体（主要是一堆箱子）。我想使用pyrealsense2 pointcloud功能估算这些对象的体积，但找不到任何方法。
我已经查看了intel realsense GitHub页面上的代码示例，但是它们根本没有帮助。 我尝试使用PCL及其Python包装器，但该包装器在Ubuntu 18.04上不稳定。 我还尝试过使用Open3D并估计点云的绑定框的大小，但是结果根本不准确（在两帧中从14变为253）。
我在这个领域很陌生，真的不知道在哪里寻找或尝试改善的地方。有什么建议吗？