我目前正在研究用于GPS导航的简单小型卡尔曼滤波器。我从GPS传感器获取当前位置，航向角和速度。因此卡尔曼滤波器应融合当前测量值和从前一位置开始的线性运动，假设速度和航向角恒定。
我的问题是选择一个有用的空间，卡尔曼滤波器能够以良好的方式执行。
本地坐标系方法：
如果我选择一个本地坐标系（北[米]，东[米]），并且先前的位置在原点，我将能够轻松地预测新位置，但如何将新测量（纬度/经度）转换为我的局部坐标系使用wgs-84椭圆体？以及如何使用wgs-84椭圆体将我在本地坐标系中的新预测转换为纬度/经度？
所以我需要两个功能：
f：=（lat_ref，lng_ref，lat，lng） - ＆gt; （X，Y）
g：=（lat_ref，lng_ref，x，y） - ＆gt; （lat，lng）（这也可以使用Vincenty）
完成全球坐标系方法：
我发现Vincenty-Algorithm从任何椭圆体上的参考位置，距离和路线角度计算新位置。这个算法工作正常但我没有看到如何在kalman滤波器中使用这个算法，该滤波器在全局坐标系中工作。
是否有任何想法或建议如何解决我的一个问题？
答案 0 :(得分：6)
我已经完成了许多科学论文，并在wikipedia
上找到答案主要技巧是将纬度/经度/高度（llh）转换为地球中心地球固定（ecef），然后转换为我的本地坐标系earth / north / up（enu），反之亦然。
我找到了一些其他有趣的链接。
答案 1 :(得分：0)
查看FWTOOLS，特别是cs2cs和proj ... 他们可以处理从投影到地理坐标系的坐标系转换。重要的是要记住要考虑任何基准变化。