我在用openCV python的小型AR程序估算相机的姿势时遇到麻烦。 我有一个目标，上面有一段视频，显示了几个视角。我也有相机的固有参数。 我设法使用cv2.slovePnPRansac正确估计了第一帧中相机的姿势。
现在，我想根据第一帧和当前帧之间的单应性来估计其他帧的相机姿势。
有可能吗？
如果是这样，我尝试使用cv2.decomposeHomographyMat，但获得的旋转似乎正确，但翻译不正确（不够大）... 我做了以下事情： cameraToWorld = cameraToInitialCamera * initialCameraToWorld （我几乎可以肯定我的initialCameraToWorld矩阵是正确的）