基本矩阵条目的单位

Question

基本矩阵以将一个图像的点映射到另一图像的线的形式描述了两视图几何。

基于此事实，对极约束定义为：

x′.T F x = 0

随后，这些行可以描述为：

l'= F x和l = F.T x'

校正图像的基本矩阵采用特殊形式：

Fr = [[0  0  0 ]
      [0  0 −1 ]
      [0  1  0 ]]

否则，所有条目均由数字表示。

Fr = [[a  b  c ]
      [d  e  f ]
      [g  h  i ]]

实际上，当我计算对极线的参数化形式时，所有值都应以像素为单位，因此以点像素为单位来对待点测量的矢量[x，y，1]的项是否正确（1以及以px为单位）以及基本矩阵的项为无单位？ 那么，问题是基本矩阵的项是否真的是无单位的？