如何计算像素的方向向量？

Question

因此，如果您使用针孔相机并将其作为我们平面（3D）的原点和图像平面中的像素，然后将它们与直线连接起来，则应该制作一个向量，该向量具有方向和长度。将其视为物体反射的光进入相机镜头的路径。我想计算一下。我认为我们必须为此使用相机的固有属性。

以下是让我考虑所有问题的声明。

  

在针孔相机模型中，每个像素定义3D空间中的方向矢量，特别是从投影中心到图像平面上像素位置的矢量。

Here是一个更好地说明这一点的图。

我想计算三个红线，我猜想已知的参数应该是相机位置（原点）和图像像素值以及相机固有参数。