现在我完成了刚体动力学和脉冲的施加。
我也有凸的GJK + CA解决方案。所以我可以在0 ... 1（curentFrameBodyStateMatrix ... nextFrameBodyStateMatrix）之间获得TOI。我也知道接触时的渗透深度。 我通过slerp得到我的TOI身体转换矩阵。没关系。
整个模拟器使用离散输入时间步长作为当前帧。
我看到了Baraff + Mitrich pdf的文档，但一无所知））））铁杆东西IMO。
所以我不知道如何在人体模拟中使用我的CA（CCD）。我不了解整个算法方案...我需要更多细节...
在我的脑海中，我想：
如果在这些物体的当前帧与下一帧之间检测到碰撞，则我必须在狭窄阶段获得碰撞对的安全时间（积分以获取下一帧的物体状态，我想...），
下一步。为此TOC设置主体1状态，第二个主体保持静止。 然后我必须找到该保存状态的联系人，并且在我必须解决这些联系人之后，但是我猜想方案是错误的。.
thx
如果您的src很酷。我看到的所有消息来源都是飞碟碰撞...