我想在Bullet Physics引擎中创建自己的刚体模拟算法。有没有办法取代与我的btrigidbody集成，但仍然保持模拟的其余部分（碰撞检测，联系响应等）？
我只想比较不同的集成算法（显式euler，隐式，runge-kutta等）
我虽然继承自btRigidBody，但问题是btRigidBody的方法不是虚拟的，所以我的方法没有被调用。
有什么建议吗？
谢谢！
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您可以定义自己的约束求解器。自定义约束求解器将允许您定义自己的物理和基本Bullet实现的物理。
我认为您不想覆盖Rigid Body对象本身，因为这可能有副作用。
请参阅参考：http://bulletphysics.org/mediawiki-1.5.8/index.php/BtContactSolverInfo