在ros上手动构建占用网格

Question

我试图构建和发布/ nav_msgs / OccupancyGrid消息，以测试依赖于机器人实际数据的另一个节点。在使用实际数据之前，我只想从没有任何实际传感器的数字数组或数字矩阵构建消息。我该怎么办？

谢谢！

Answer 1

如果您查看nav_msgs/OccupancyGrid message definition，您会发现数据只是存储为int8数组，其中包含一些MapMetaData。因此，如果您只需要填写一些内容来测试另一个节点，而不用假设数据的有用性或合理性，则可以编写一个脚本，将随机数据填充到数据结构中。

如果数据需要有用和合理，您可能应该看看Map Server包。它允许您从图像生成nav_msgs/OccupancyGrid。总体而言，这种方法甚至比生成随机数据更容易。