卡尔曼跟踪：处理和更新方程

Question

我想使用卡尔曼滤波器跟踪矩形ABCD。我看到很多人使用位置和速度作为状态向量。我可以使用点A的位置，矩形的长度和宽度作为状态向量吗？因此，过程和更新等式是：

这是对的吗？ 非常感谢你。

Answer 1

您可以使用该模型，但它不会非常有用。系统矩阵A必须对行为进行建模。你的模型基本上说“有些值不会改变”。卡尔曼滤波器将对您的测量值进行一些加权平均，因为您告诉它值不会改变。

你说你想做追踪，这意味着一些动作。在这种情况下，您希望在那里有一个速度。你的模型将从“估计我的常数”演变为“估计内容速度运动”。

根据您的具体应用，恒定加速运动可能更有意义，在这种情况下，您的状态向量将至少有6个元素（双维情况）（x，y，x_velocity，...，y_acceleration）和你的系统矩阵变得稍微复杂一些。您始终可以将长度和宽度添加为其他状态变量。