Realsense：从点云到深度数据的映射

Question

是否有一种方法可以获取从Realsense获得的点云中的点到深度图中的像素的映射？点云是从深度图获得的，但是没有有效深度数据的像素被忽略了。 Realsense API仅提供了将点映射到RGB像素的例程。

我们使用librealsense和Realsense ROS驱动程序。

Answer 1

您可以使用rs2_project_point_to_pixel从3D空间投影到2D平面。您需要点云对准的流的本征（即，如果法线为深度，则为颜色）。不过，它仅适用于深度非零的点。

如果该函数在ROS包装器中不可用，那么它应该很容易转换，只是算术而已。