所以我目前正在为类人机器人进行仿真。目前，模拟使用的是正向运动学，坐标为0,0,0，位于左脚的左下角。我想使用FABRIK方法在右脚添加反向运动学，因为它比其他方法更简单易懂。如果您想了解FABRIK，可以使用Andreas aristidou的关键词“ FABRIK：一种快速，逆运动学的迭代求解器”作为关键词进行搜索，如果您想查看该方法的可视化，可以进行搜索。在YouTube上使用EgoMoose的关键字“ FABRIK（反向运动学）”。
我获得每个右脚关节开始位置的方式是通过向前运动从左脚到右脚旋转每个舵机，然后应用算法1（pdf文件的第3页）。问题是伺服系统只有1个旋转轴，所以当我做FABRIK时，每个步骤都必须有一些约束条件
我阅读了有关如何在算法2上添加方向约束的文章（pdf文件的第7页），但仅在2.5节中说过“以重新定位转子p（i-1）的方式来范围内”。我已经尝试了两天的时间来考虑如何添加东方约束，但是我什至都不知道如何以及如何开始达到目标。
有人可以给我一些有关我如何开始的见解，甚至可能是我如何进行编码的步骤，谢谢