Question

DJI Android SDK version: 4.11

Matrice 100 / Matrice 600

我正试图垂直脱下无人机。

我在时间轴上尝试了GoToAction，但是由于SDK中的某些错误而失败，（由您的支持团队dev@dji.com＃29496确认），我开始使用GoToAction，但是没有进行或完成，根本没有记录错误。

由于我需要继续工作，因此我尝试了一种变通方法，方法是通过以每秒20次请求的高度调用以下函数，将FlightControlData发送到VirtualStick：

VerticalControlMode.POSITION
FlightOrientationMode.AIRCRAFT_HEADING
VirtualStickModeEnabled = true
VirtualStickAdvancedModeEnabled = true

void sendHeightCommand(Float requestedAltitude) {
    FlightControlData data = new FlightControlData(0f, 0f, 0f, requestedAltitude);
    flightController.sendVirtualStickFlightControlData(data, djiError -> {
        log.v(djiError.getDescription);
    });
}

它可以正常工作（在适当的超时时间内），但是如果有风，无人机会飘走，这对我来说非常危险，因为现场有不止一架无人机，我不希望它们碰撞。

是否还有另一种方法来改变无人机的高度，同时保持其位置？还是有一种方法可以测量风向后推呢？

Answer 1

[*]垂直取下无人机：

我总是在GoToAction之前的timelineMission中使用TakeOffAction升至所需的高度。但是，我使用的是Mavic Pro，而SDK与使用矩阵无人机的行为可能会有所不同。

将FlightControlData与VirtualSticks一起使用时，我在startPrecisionTakeoff()类中使用了FlightController方法；起飞后，连续发送飞行控制数据，无人机将升至所需位置。

[*]稳定的悬停：

对于我徘徊的唯一低成本解决方案，是在FlightAssistant类中启用VisionAssistedPositioning，我不知道Matrice是否支持此功能，因为文档在支持的飞机上没有说明任何内容

Answer 2

好的，所以解决方案是使用以下功能：setVirtualStickAdvancedModeEnabled(true)

之所以没有看到任何结果，是因为在模拟器中我正在玩20.0 North Wind，这显然太多了。

当我将其降低到5.0时，它可以正常工作。

DJI Matrice 100的垂直起飞

2 个答案: