我正在尝试创建由安装在Valve Index VR头戴式耳机上的立体摄像机创建的图像的视差图。我正在使用OpenVR和OpenCV。 OpenVR允许使用IVRTrackedCamera界面访问摄像机。为了执行OpenCV StereoBM，需要对左右图像进行校正。
我的第一个问题：
OpenVR允许使用GetVideoStreamFrameBuffer（）获取帧。此方法允许传递EVRTrackedCameraFrameType，可以是Distorted，Undistorted或MaximumUndistorted。不同的FrameType是什么意思？使用Undistorted或MaxUndistorted帧类型时，我可以假定这些帧已被校正到一个公共平面上吗？
第二个问题：
如果尚未将框架矫正到同一平面，该怎么办？借助OpenVR，我可以使用GetCameraIntrinsics（）获取每个摄像机的摄像机固有特性，并再次提供EVRTrackedCameraFrameType。我还可以使用GetArrayTrackedDeviceProperty（Prop_CameraDistortionCoefficients_Float_Array）获取每个摄像机的失真参数。现在，我缺少OpenCV的stereoRectify（）的两个参数是：
R – Rotation matrix between the coordinate systems of the first and the second cameras.
T – Translation vector between coordinate systems of the cameras.
是否可以从OpenVR获取这些参数？