Question

我有一个安装在固定位置的云台安全摄像机。摄像机的当前平移和倾斜值可随时（通过API）获知。我从cv2.solepnp（）了解一种特定的平移和倾斜组合的外部矩阵。现在，我想找到一种方法来计算任何平移和倾斜值的相机外部矩阵。我需要矩阵来使用函数cv2.projectPoints（）

我有两个解决方法，但是都行不通。

想法1：

将cv2.solvepnp（）的结果计算为以下形状（r =旋转，p =位置）的4x4矩阵：

r11 r12 r13 p1
r21 r22 r23 p2
r31 r32 r33 p3
  0   0   0  1

现在我将r乘以??对于给定的摄像机平移和倾斜值，将其与逆旋转矩阵结合起来，以获得摄像机的初始矩阵（平移= 0和倾斜= 0）。
要获得任意摇摄和俯仰值的外部矩阵，我将初始矩阵与所需摇摄和俯仰的旋转矩阵相乘。
问题：如果我对初始矩阵求逆以获取我可以看到的世界坐标系中的位置，则相机也会改变位置。但是就像我在上面说的那样，相机安装在固定位置。

想法2：

想法1的唯一变化是，我一开始就将4x4矩阵求逆，以便在世界坐标系中工作。
问题：如何获得旋转矩阵？已知的平移和倾斜值是围绕相机轴而不是世界轴的旋转。

这是2个想法的python实现：

pan = 10 # degree (at the time solvePNP was called)
tilt = 20 # degree (at the time solvePNP was called)

# get extrinsic parameters
(success, rvec_world, tvec_worl) = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, camera_matrix, distortion, flags=cv2.SOLVEPNP_ITERATIVE)

# get 4x4 matrix
pose = np.vstack((np.hstack((cv2.Rodrigues(rvec_world)[0], tvec_worl)), [0, 0, 0, 1]))
pose = np.linalg.inv(pose) # This line only for 2. Idea

# calculate initial pose
initial_pose =np.dot(pose,np.linalg.inv(pan_tilt_4x4_matrix(pan,tilt)))

# calculate extrinsic matrix for arbitrary pan and tilt value
arbitrary_pose =np.dot(initial_pose,pan_tilt_4x4_matrix(new_pan,new_tilt))
arbitrary_pose = np.linalg.inv(arbitrary_pose) # This line only for 2. Idea

# now I use the arbitrary_pose matrix with cv2.projectPoints

谢谢。

旋转cv2.solvePNP的结果以用于PTZ摄像机

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