计算同一系统中两个加速度计之间的角度

Question

我想从kxcjk-1013笔记本电脑计算两个加速度计（由Linux 2-in-1内核模块处理）之间的夹角，一个位于触摸屏上，另一个位于内部键盘上。由于缺少ACPI事件，因此目标是开发一个内核模块，该模块可以检测笔记本电脑何时处于平板电脑模式。

这些是来自两个加速器的输出数据：

• 触摸屏加速度计的数据：Ax1，Ay1，Az1
• 键盘加速度计的数据：Ax2，Ay2，Az2

关于this documentation（下面的图像摘自第8页），输出数据用于计算分别绕x轴，y轴和z轴的横滚，俯仰和偏航旋转：

在执行任何操作之前，我已经在Python中编写了一个概念证明来计算两个加速度计的旋转角度（参见上图），并将它们分别应用于两个3D矢量（每个加速度计一个），然后最终计算出角度在两个向量之间。

我已经阅读了各种文档（着重于Euler旋转矩阵和轴系统旋转），但是没有任何相关的结果。 我显然是该领域的新手，所以我不知道是否需要其他变量来解决该问题或如何正确使用旋转角度。

问题：

关于旋转角度，如何计算两个加速度计的角度？

感谢您的宝贵时间。