从2D图像进行3D对象定位

Question

我有一个2D图像，其中的车辆被2D边界框定位。我也有3x3单应矩阵和相机校准带来的重投影误差。这些信息足以找到车辆的3D位置吗？

这是我的第一个问题，因此，如果需要提供更多信息，请告诉我。

Answer 1

无法从2D图像获得3D坐标。您可以将每个像素映射到来自相机节点的光线并穿过该像素，但是要获得3D坐标，还需要该像素中的深度值。 考虑以下示例：大小为S的车辆位于距相机d的距离处。两倍大（尺寸2S）的类似车辆位于距相机2d的距离处。它们在图像上的投影完全相同。 因此，您只能获得高达未知比例因子的3D位置。但是，如果您知道每辆车的真实大小，就可以估算出它们的位置。