从2D图像到3D模型

Question

我有2D图像和3D cad模型。我有相机矩阵P，其中P = k [R -RC]。如何从该视图重新计算3D模型[X Y Z]哪个摄像机通过像素坐标[u v]看到？在此先感谢您的帮助。