编辑：对于我真正要问的问题，我的问题可能太复杂了，因此请跳至TLDR。如果需要的话。
我一直在编程3D图形有一段时间了，直到现在，我似乎从未遇到过这个问题，但这也许是我第一次真正了解应该（或不应该）的东西。所以这是问题...
我的3D引擎使用RH坐标系的典型OpenGL传统约定，这意味着X +正确，Y +向上，Z +朝向查看器，Z-进入屏幕。我这样做是为了可以针对OpenGL中的3D数学进行测试。
为了配合Blender 3D / Collada的坐标约定，我在导入过程中在X轴上以-90度旋转了每个矩阵。 （如果我没记错的话，Collada使用X +向右，Y +向前，Z +向上）
当我仅使用投影矩阵，恒等视图矩阵和将三角形转换为位置（0，0，-5）的模型矩阵时，我会看到它，因为Z-进入了屏幕。
在我的（6自由度太空）游戏中，我有飞船和小行星。我使用双精度坐标（因为它们很大），并且将照相机放在太空飞船中，因此坐标相对于每一帧都是相对的，因此它们的精度足以适合在GPU上渲染的单精度坐标。
所以，现在我有一个太空飞船，相机在里面，它的旋转四元数就是身份。这给出了一个单位矩阵，如果我没记错的话，行列1-3表示对象指向的X，Y和Z轴。要移动船，我使用此Z轴前进。使用单位矩阵，Z轴将为（0，0，1）。
编辑：实际上，我不从矩阵中提取列，而是直接从四元数中提取轴。
现在，当我将相机放在飞船中时，这意味着它的鼻子指向（0，0，1），但由于其约定，OpenGL将以-1进入屏幕。
我一直听说，将相机放在场景中的对象中时，需要获取模型矩阵并将其求逆。这是合乎逻辑的：如果飞船在（0，0，1000）处并且小行星在（0，0，1100）处，则有意义的是您需要将相机放置在（0，0，-1000）处，这样船将在（0，0，0），小行星将在（0，0，100）。
因此，当我执行此操作时，将以鼻子朝Z-的方式渲染飞船，但是现在，当我开始移动时，我的飞船将移动至其旋转（静止身份），Z为（0，0，1）并且船会后退而不是前进。如果（0，0，1）朝向观看者，这是有道理的...
所以现在我很困惑...我应该如何正确处理呢？？？我错误使用了哪个约定？我忘记了哪个约定？例如，在计算运动矢量时反转船的旋转似乎不合逻辑。
有人可以帮我澄清一下吗？这已经困扰了我一个星期，而且我毫不怀疑我正在犯新错误。
编辑：将模型矩阵的旋转部分转换为视图矩阵是不是很奇怪？我知道平移部分应该反转，但是视图在呈现时仍应与对象保持相同的方向，不是吗？
TLDR； 如果您使用旧版OpenGL，请设置标准投影矩阵和恒等模型视图矩阵，并在（0，0，-5）处渲染一个三角形，因为OpenGL看着Z-，所以您会看到它。
但是，如果您从视图矩阵（第3个行列）中获取Z轴（即单位矩阵上的（0，0，1）），则意味着“前进”意味着您将离这个看起来不合逻辑的三角形越来越远。
我想念什么？
编辑：由于答案隐藏在下面的许多评论中，因此我在此处进行总结：惯例！我选择使用OpenGL传统约定，但也选择使用自己的物理约定，它们会发生冲突，所以我需要对此进行补偿。
编辑：经过深思熟虑，我决定放弃OpenGL传统约定，并使用对我来说最合乎逻辑的东西，即左手系统。
答案 0 :(得分：1)
我认为您困惑的根本原因可能在这里
所以，现在我有一个太空飞船，相机在里面，它的旋转四元数就是身份。这给出了一个单位矩阵，如果我没记错的话，第1-3行代表对象指向的X，Y和Z轴。要移动船，我使用此Z轴前进。使用单位矩阵，Z轴将为（0，0，1）。
由于我们可以假定视图矩阵仅包含旋转和平移（没有缩放/剪切或透视技巧），因此我们知道左上3x3子矩阵将仅是旋转，并且按照定义它们是正交的，因此inverse(mat3(view))将是transpose(mat3(view))，这是您的行来自何处。由于在用于转换固定坐标系中对象（而不是移动参考坐标系）的标准矩阵中，矩阵的列将仅显示{{ 1}}，x和y（以及原点z将被此矩阵映射到。通过获取行，您可以使用转置，在此特定设置中，则为倒数（当然，不考虑包含翻译的最后一列）。
(0,0,0,1)矩阵将从世界空间转换为眼睛空间。结果，view将从眼睛空间变回世界空间。
因此，inverse(view)将为您提供世界空间中相机的正确向量，inverse(view) * (1,0,0,0)为向上向量，但按照惯例，相机将在眼空间中注视inverse(view) * (0,1,0,0)，因此世界范围内的前进方向将是-z，在您的设置中，该方向仅是矩阵求反了的第三行。
（相机位置当然是inverse(view) * (0,0,-1,0)，但我们要做的不只是移调以使inverse(view) * (0,0,0,1)的第四列正确）。