迭代最近点

Question

好问题已解决：

缺少pcl :: copyPointCloud行！

我试图使用“迭代最近点”方法来改善从ToF相机获得的多个点云之间的配准，这些点云在使用标记之前已经对齐。在图像中，您可以看到红色云朵向右倾斜。

标记对齐的质量在很大程度上取决于相机看到标记的角度。

但是，当我运行ICP时，它总是返回一个完美的标识MATRIX，我们尝试将所有参数都保持不变。本质上，我们使用的是documentation中提供的示例。

ICP是否只是错误的方法？或者也许我们缺少了什么？