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Question

我正在使用连接到ROS的软件，当我通过Cmake编译软件包时，遇到错误“找不到ROS软件包”

我已经将ROS目录添加到“ CMAKE_PREFIX_PATH”，但是失败了。并且我检查了ROS软件包，找不到相关文件。

错误：

CMake Error at applications/plugins/SoftRobots/CMakeLists.txt:190
(find_package):
By not providing "FindROS.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project 
has asked CMake to find a package configuration file provided by "ROS", 
but CMake did not find one.

Could not find a package configuration file provided by "ROS" with any of
the following names:

ROSConfig.cmake
ros-config.cmake

Add the installation prefix of "ROS" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "ROS_DIR"
to a directory containing one of the above files.  If "ROS" provides a
separate development package or SDK, be sure it has been installed.

Cmake.list

find_package(ROS QUIET REQUIRED)
message(STATUS "ROS found: ${ROS_FOUND}")

Answer 1

TL; DR

ROS不是单个软件包，而是软件包的集合。 ROS只是与主要智能软件包ros-${ROS_DISTRO}-desktop-full相关的名称，与CMake无关。

END TL; DR

通常，有人将其代码转换为ROS，以便他们可以访问具有预建消息类型和库的网络通信的内置功能，以使用硬件访问传感器（尽管您不需要机器人硬件即可使用ROS）。 / p>

ROS仅仅是通信的抽象。如果要在项目中使用ROS中的库，则建议您使用构建系统catkin。 catkin是links together的所有ROS软件包，因此您可以在CMake文件中使用它们。

我建议您关注this link，那里有人显示其CMakeLists.txt文件。您需要了解的重要部分是：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  genmsg
  message_generation
  depend_1
  depend_2
)


catkin_package(
   INCLUDE_DIRS include
   LIBRARIES ${PROJECT_NAME}
   CATKIN_DEPENDS
   DEPENDS system_lib

)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

然后，在定义可执行文件后，最后，

target_link_libraries(run_${PROJECT_NAME}
    ${PROJECT_NAME}
    ${catkin_LIBRARIES}
)

我应该注意，我没有测试任何此CMake进行验证。这里的重点是说明如何从ROS生态系统中获取所需的软件包。正确设置CMake之后，您可以简单地#include正确的头文件。发生的情况是CMake正在“调用” catkin以查找所需的软件包（有关更多详细信息，请参见上面的链接）。听起来，鉴于您正在尝试“导入ROS”的事实，您对ROS的经验不足（没关系，我也是新手），并且这不是ROS软件包，而是单独的ROS软件包。使用ROS生态系统中提供的库可以简化该项目。不过，我不得不说，由于您距离采用ROS的正确方法还有很长的路要走，因此我不确定要如何提供更多帮助，因为您没有就为何首先要使用ROS的问题提供详细信息。 / p>

（如果这回答了您的问题，则绿色复选标记很友好：）

使用CMAKE编译时找不到ROS

1 个答案:

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