如何使用Open CV校准从相机捕获的图像（静止图像）？

Question

最近，我捕获了Charuco板的一些图像。还捕获了镜头的不同角度和反射。

但是，我只使用校准的Charuco cpp通过网络摄像头对我的本征和非本征进行一些测试校准。 有没有一种方法可以更改脚本以使用捕获的图像，或者可以使用Open CV上传捕获的镜头的另一种方法。

我目前在Open CV中使用校准的Charuco摄像机cpp最初通过网络摄像头来校准电路板。如下所示

https://github.com/kumakier/calibrationStuff/blob/master/calibrate_Camera_Charuco

我尝试了Matlab工具包，但它似乎仅适用于棋盘图像，但是它确实可以粗略估计我的相机参数，而且我不确定在处理Charuco（使用Aruco标记）时使用起来是否真的有效。至于Open cv，我尝试更改输入来调用视频以捕获屏幕截图。

使用该工具包在matlab上运行测试可以得到以下结果

内在

>Focal length (pixels):   [ 6630.3128 +/- 11.5933    6641.9512 +/- 11.4436 ]
>
>Principal point (pixels):[ 2225.6366 +/- 6.7927     1324.1855 +/- 6.9771  ]
>
>Radial distortion:       [   -0.1640 +/- 0.0083       -0.1912 +/- 0.0904  ]
>

但是，这只是检测Charuco中的拐角，它不会拾取ID。所以我不确定我是否可以相信这种方法。

这是我在这里的第一篇文章，如果有什么遗漏，请告诉我：D。