Question

我正在尝试将ROS软件包集成到我们的系统中以进行研究项目，并且需要cv_bridge软件包和python3才能使该软件包正常工作。尽管有多个步骤，目前我无法在python3中构建cv_bridge包，但仍在python2目录中不断构建。

在具有ROS动力学的Ubuntu 16.04中工作。使用python3.5

错误消息：

[ERROR] [1563897986.999724]: bad callback: <function color_callback at 0x7f00ffa06598>
Traceback (most recent call last):
  File "/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/rospy/topics.py", line 750, in _invoke_callback
cb(msg)
  File "/home/rival/Documents/Repos/ROS/src/rcnn_apple_detector/detection.py", line 84, in color_callback
image = bridge.imgmsg_to_cv2(image_msg, "bgr8")
  File "/home/rival/Documents/Repos/ROS/src/vision_opencv/cv_bridge/python/cv_bridge/core.py", line 163, in imgmsg_to_cv2
dtype, n_channels = self.encoding_to_dtype_with_channels(img_msg.encoding)
  File "/home/rival/Documents/Repos/ROS/src/vision_opencv/cv_bridge/python/cv_bridge/core.py", line 99, in encoding_to_dtype_with_channels
return self.cvtype2_to_dtype_with_channels(self.encoding_to_cvtype2(encoding))
  File "/home/rival/Documents/Repos/ROS/src/vision_opencv/cv_bridge/python/cv_bridge/core.py", line 91, in encoding_to_cvtype2
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType
ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

我已经尝试了上一个问题的答案中的步骤：

Unable to use cv_bridge with ROS Kinetic and Python3

“是的，您应该使用python3构建cv_bridge。

您可以通过传递-DPYTHON_EXECUTABLE = / usr / bin / python3来实现   -DPYTHON_INCLUDE_DIR = / usr / include / python3.5m -DPYTHON_LIBRARY = / usr / lib / x86_64-linux-gnu / libpython3.5m.so args固定。或者，如果您使用柳絮来构建软件包，则可以执行下一步   步骤：“

该步骤的唯一变体是我必须使用catkin_make，因为我使用的一堆旧软件包的问题目前不适用于catkin build。我不知道那是不是导致它。但是我将cmake参数传递到我的工作区中，但它仍然以ROS python2目录为目标。

位置cv_bridge当前仍在构建中：

/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages

版本：

apt-cache show ros-kinetic-cv-bridge | grep Version
Version: 1.12.8-0xenial-20190320-142632-0800

catkin配置：

-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Profile:                     default
Extending:             [env] /home/rival/Documents/Repos/ROS/devel:/opt/ros/kinetic
Workspace:                   /home/rival/Documents/Repos/ROS
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Build Space:        [exists] /home/rival/Documents/Repos/ROS/build
Devel Space:        [exists] /home/rival/Documents/Repos/ROS/devel
Install Space:     [missing] /home/rival/Documents/Repos/ROS/install
Log Space:         [missing] /home/rival/Documents/Repos/ROS/logs
Source Space:       [exists] /home/rival/Documents/Repos/ROS/src
DESTDIR:            [unused] None
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Devel Space Layout:          linked
Install Space Layout:        merged
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Additional CMake Args:       -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so
Additional Make Args:        None
Additional catkin Make Args: None
Internal Make Job Server:    True
Cache Job Environments:      False
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Whitelisted Packages:        None
Blacklisted Packages:        None
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Workspace configuration appears valid.

已采取的确切步骤：

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-kinetic-cv-bridge

catkin clean

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so

cd src/vision_opencv/
git checkout 1.12.8

catkin_make cv_bridge

source devel/setup.bash --extend

我希望cv_bridge可以使用cmake参数构建，但是它仍然可以重新定位到python2目录中。似乎cmake args被忽略/定位不正确。

Answer 1

我遵循了这个blog post。

基本上，您需要创建一个新的catkin工作区，以使其配置不会与您原来的（python2）工作区混淆。

安装python3和依赖项。我喜欢使用--user而不使用sudo来简化依赖冲突的解决。

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-numpy 
sudo apt-get install python3-pip python3-yaml
pip3 install rospkg catkin_pkg --user

创建新的工作区

mkdir py3_catkin_ws
cd py3_catkin_ws
mkdir src

已配置python3的初始化catkin（使用您的python3x版本）

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.6m.so
catkin config --install

在新工作区中克隆和catkin build vision_opencv。照常继续。 Python3现在应该能够找到cv_bridge。博客文章建议source install/setup.bash --extend，但这对我而言不是必需的。

Answer 2

在ROS Melodic，Ubuntu 18.04下我遇到了同样的问题，并使用conda分隔了环境。我开始遇到一些奇怪的错误，例如找不到NumPy。在这一点上，这太麻烦了，可能会浪费时间。

这特别令人讨厌，因为我可以使用Python 3启动ROS节点，而OpenCV则运行得很好，只缺少从ROS到CV的传输...

我最终只是将进行翻译的cv_brdige中的行复制到我的包中，并且在不导入cv_bridge包的情况下进行了翻译。

随着ROS越来越多Python 3 friendly，并且有希望发行的软件包，将来将不再是问题。

使用ROS Kinetic和Python3忽略cmake参数构建cv_bridge软件包

2 个答案: