如何在Leap Motion上检测棋盘以进行摄像机校准？

Question

我正在尝试通过OpenCV的校准库和棋盘图案来校准Leap Moion设备，但找不到棋盘角。

我正在使用印在DIN A3纸上的9x6棋盘图案，然后将其安装在一张大白色桌子上。当我拍摄场景快照并将图像直接传递到OpenCV的findChessboardCorners函数中时，什么也没找到。我首先想到，这可能是由于Leap Motion原始图像中出现了较大的黑色渐晕效果。我在文档中读到，深色背景对该功能不利，并且可能无法正常工作。因此，我想出了一种以编程方式“校正”此效果的方法，以使边缘变亮（请注意：实际场景中的更多光线完全没有帮助）。但是它仍然没有发现角落。

原始图像

渐晕校正后

这是一些代码

// img is the leap motion's raw image
leapMat.create(240, 640, CV_8UC1);
leapMat.data = const_cast<uchar*>(img.data());

// Vignetting correction
Mat leapMat_vig;
leapMat.copyTo(leapMat_vig);
for (int i = 0; i < leapMat_vig.rows; i++)
{
    for (int j = 0; j < leapMat_vig.cols; j++)
    {
        double u = (double)(i - leapMat_vig.rows / 2) / leapMat_vig.rows;
        double v = (double)(j - leapMat_vig.cols / 2) / leapMat_vig.cols;
        double w = pow(u, 2) + pow(v, 2);
        leapMat_vig.at<uchar>(i, j) += w * 2 * 255;
    }
}

vector<Point2f> foundPoints;

// findChessboardCorners is not detecting my chessboard pattern
const auto found = findChessboardCorners(leapMat_vig, Size(6, 9), foundPoints, CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH + CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE + CALIB_CB_FAST_CHECK);

我也尝试过放大图像，但这仍然行不通。

有人知道我在做什么错或者我可以改善吗？

Answer 1

如果颜色引起问题，您可以尝试通过遮盖白色以消除黑色背景，只保留棋盘区域（您可能要研究这个问题：klick!）。然后，进行一些直方图拉伸/均衡（me!）可以增加对比度，并有望解决您的问题。

我最近在Python中做过类似的事情，在增加对比度并丢失错误信息之后，它就像一种魅力。文档条目末尾的注释-我认为您所指的是？ （please!）-支持这种方法。